Он был основан в середине 16 века Филиппом II и долгое время был его резиденцией, а также в нем будущие священники получали религиозное образование. Монастырь находится в 45 км от Мадрида, окруженный лесами и предгорьями, он всегда являлся убежищем от мирской суеты.
Эскориал построили выдающийся мастер Хуан Батиста де Толедо с учеником Хуаном де Эррера. В центре монастырского комплекса стоит собор, главный алтарь которого спроектировал Хуан де Эррера.

Колонны алтаря сделаны из яшмы и мрамора, а между ними находятся картины на различные религиозные темы. Алтарную композицию венчает позолоченная бронзовая скульптурная группа, а также фигуры королей Карла и Филиппа. Чтобы осветить алтарь и увидеть фреску «Страдания святого Лоренцо» нужно бросить 1 евро в специальный автомат. Хоры собора украшают распятия работы скульптора Челлини.

Среди многочисленных залов монастыря особенно выделяется зал битв, посвященный победам испанского оружия, а также великолепная библиотека, украшенная фресками Пеллегрино Тибальди, на которых символически изображены семь наук: арифметика, астрономия, геометрия, грамматика, диалектика, риторика и музыка. Торцевые стены посвящены двум главным наукам: философии и теологии. Фрески должны были служить напоминанием о мудрости царя Соломона, который особо почитался королем Филиппом. В библиотеке хранятся рукописи святого Августина, арабские и греческие манускрипты. В этой уникальной библиотеке книги ставят внутрь корешками, чтобы сберечь драгоценные украшения и оформление переплетов.

Помимо монастыря, в комплексе зданий Эскориала можно зайти в домик Принца, построенный в 1775 году. Находится он около железнодорожной станции и в свое время являлся частью охотничьих угодий Карла IV.

Обычно до Эскориала можно добраться на электричке с любого мадридского вокзала. Вся поездка займет час, а по пути можно полюбоваться живописными видами Мадрида и его пригородов. По прибытии поезда туристов встречают автобусы, которые везут их прямо до монастыря. Посещение всего комплекса Эскориал обычно занимает около трех часов.